移动机器人作为现代化智能生产工具，在制造业生产流程中发挥着重要作用且普及率越来越高。然而，伴随应用场景不断深入，移动机器人面临着更复杂场景理解的升级化需求，例如无标记定位导航、精准避障问题，以及高精度对接、抓取难题。