应用算法部分

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Jan 16, 2026
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常见问题集
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序号
问题
原因
解决办法
1
黑托盘托盘识别失败
黑色托盘成像不完整
1、上位机软件中“3D设置”内“高曝光”修改为1400； 2、“滤波”内“低信号阈值”设置为20； 3、“滤波”内“小信号检测”设置为1
2
palletpro检测正常但车体收到检测结果异常或失败
软件与嵌入式版本不统一
更新嵌入式算法固件
3
外参标定报错显示未检测到地面
地面点云未成像
上位机软件打开相机，3D设置内高曝光修改为1400，滤波设置内低信号阈值设置为10，进行外参标定，标定完成后修改回原参数
4
近端外参标定失败
/
1、检查托盘成像是否完整 2、托盘与相机距离是否在1300mm左右
5
托盘识别结果返回failed-1或-11
无数据或数据不足
通过上位机软件确认相机是否正常出图，或是否滤波较大过滤掉较多点云
6
托盘识别结果返回failed-2或或-12或-16
点云数据过少，未检测到托盘腿
可能存在原因 1、相机或叉臂抬升高度发生变化 2、腿部被遮挡 3、相机或叉臂发生较大俯仰 4、腿部成像不足 5、反光柱靠托盘腿过近影响相机成像 建议通过 palletpro 软件确认后进行配置参数调整、调整反光柱，或调整叉车姿态
7
托盘识别结果返回failed-3或-13
托盘腿尺寸为满足需求或未检测到托盘腿
托盘腿部特特征超过识别范围（可调整腿宽或者托盘宽度范围）
8
托盘识别结果返回failed-4或-14
相机安装高度未设置
设置安装高度参数或进行外参标定
9
托盘识别结果返回failed-5或-15
托盘校验未通过；托盘横梁检测异常或托盘倾角过大
横梁未识别到，建议通过上位机关闭去飞行像素，或调整对接距离使相机更接近托盘，或更改横杆检测比例
10
托盘识别结果返回failed-7
视野中托盘腿宽度差异过大
检查托盘附件是否有反光柱或者靠近墙面影响边缘腿成像
11
托盘识别结果返回failed-8
视野中托盘航向角倾斜过大（＞30°）
摆正托盘检测
12
通信或IO进行避障配置切换，上位机软件上避障配置未变化
/
1、确认备切换的避障配置是否提前设置完成 2、确认是否停流启流后再观察是否变化
13
软件显示避障输出结果异常（例：1000）
算法版本不匹配
升级算法固件
14
IO无输出
1、S2/S2max确认是否为上拉接法 2、S10/S10pro确认固件版本
1、S2/S2max根据客户情况接入上拉电阻 2、S10/S10pro升级到V1.1.050E06_250527后版本的算法固件
15
前方空间无障碍物，避障触发障碍物报警
/
1、检查上位机软件版本 2、检查相机固件版本 3、检查避障参数配置是否下发
16
库位检测、体积检测、人体检测更新固件后应用算法软件无法打开相机
/
再次重启相机，应用算法软件内全局设置内打开实时刷新
 
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